一、

实验目的

掌握直流电机测速和调速工作原理。

二、所需设备

1

、

CPU

挂箱

2

、接口挂箱

3

、对象挂箱

4

、

CPU

模块（

80C31

）

5

、

8

位并行

A/D

、

D/A

模块

6

、定时器及并行

IO

扩展模块

7

、直流电机调压调速模块

三、实验内容

CPU

通过接收

SIGNAL

信号产生

INT0

中断，控制

8253

的计数。计数值经处理

后，通过

RS232

串口送至

PC

机，在

PC

机上进行

PID

计算，计算结果通过串口送给

CPU

，经

D/A

转换成电压，控制电机转速。

四、实验原理说明

见模块说明书。

五、实验步骤

1

、实验连线

CPU

模块上的

INT0

接

SIGNAL

。

CS0832

选择

CS2

，

A/D

模块上的

DS

的

1

、

2

脚短接，

VOUT

接电机模块的

DRV

。

CS8253

选择

CS0

，

8253CLK0

接

CLK3

，

GA

TE0

接

P1.0

2

、在断开

DRV

的情况下，调节电机模块的

R9

，使

MOTOR

—端电压约为

9V

。

3

、运行实验程序

DCMOTOR.ASM

，调节

0832

模块的

ZERO.ADJ

，使电机模块

DRV

端电压为

-2.5V

。

4

、在工具栏中点击“

V

”按钮，启动上位机程序。

5

、

输入采样周期

T

和参数

Kp

、

Ki

、

Kd

。

（采样点选择

1000

以上，

桢长度选择

1000

，

转速选择

110~490

之间。

）

6

、观察响应曲线。若不满意，改变

Kp

、

Ki

、

Kd

的数值和与其相对应的性能指标

σ

p

、

ts

的数值。

7

、取满意的

Kp

、

Ki

、

Kd

值，观察有无稳态误差。

六、实验结果：